기획·인터뷰

건강한 삶의 반려자, 의료로봇 ||■ 인공관절 로봇이 미래 수술 패러다임 바꾼다 인공관절 로봇 개발 및 제작회사 큐렉소가 개발한 인공관절 수로봇 로보닥(ROBODOC)은 로봇(Robot)과 닥터(Doctor)의 합성어로, 첨단 의료서비스를 제공하는 로봇의사라는 의미다. 로보닥은 정형외과영역에서 무릎 또는 엉덩이뼈 인공관절수술에 사용되고 있다. 제품가격은 20억원에 달한다. 1986년에 Howard Paul 박사와 William Bargar박사의 아이디어인 수술용 인공관절 로봇 ‘로보닥(ROBODOC)’을 2009년 큐렉소가 정부의 자금지원을 받아 재해석, 2011년 국산화를 완료해 로보닥 1.5버젼으로 재탄생됐다. 현재 CE 및 FDA인증을 기다리고 있다. 인공관절로봇 국산화 참여기업으로는 산업용 분야에 오랜 경험과 지식이 축적되어 있던 현대중공업연구소가 5자유도 로봇 암을, 로봇베이스 부분에 삼지전자, 임상 및 어플리케이션분야에 삼성의료원, 학계에서는 BMM요소기술 개발에 전남대 로봇연구소가 참여했다. 그리고 주관기관인 큐렉소 연구소가 수술 기법 개발 및 시스템 통합을 맡아 종래의 방법보다 최소 침습(MIS)방법과 수술시간을 단축하기 위한 HW, SW 개선 및 새로운 임상 어플리케이션 개발에 초점을 뒀다. 현재 인공관절 수술용 로봇 원천특허는 유일하게 큐렉소가 보유하고 있으며 개발 과정에서 획득한 3차원 감시 장치 및 경로정보 시스템을 국내 및 미국에 특허 출원 중에 있다. 로보닥은 주로 인공관절 수술에 활용될 것으로 보이며, 향후 척추, 발목 등 다양한 관절수술 분야로 확대될 전망이다. 현재 전세계 수요량은 24,250대 정도이고 우리나라는 688대가 설치 가능한 것으로 추정되고 있다. ||◇ 협력 통한 융복합으로 개발 성공 의료용 로봇은 융합기술이다. 프로젝트에 참여한 기업 모두가 각자의 역할과 상호협조가 이뤄지지 않는다면 성공하지 못했을 것이다. 특히 현대중공업의 로봇 암(arm)이 의료용 로봇이 요구하는 재현성, 정밀도 및 안전성면에서 만족할만한 수준을 달성, 성공의 결정적 요인으로 작용했다. 현재 현대중공업 등 다른 협력업체들과의 협업을 통해 생산을 다원화함으로써 신뢰할만한 제품을 지속적으로 납품받을 수 있는 공급망을 확보했다. 이런 대기업 등과의 상생전략을 통한 기술 개발은 미래의 기술균형발전 및 생산력을 증진시킬 것으로 전망되고 있다. 향후 인공관절 로봇인 로보닥 v1.5 관련 기술 및 새로운 어플리케이션 개발을 통해 미래의 수술 패러다임을 주도한다는 계획이다. ◇ 부품 국산화 미흡·복잡한 허가절차 발목 잡아 해당분야 전문기술을 보유한 연구 인력들을 구하기 어렵고, 해당기술에 대한 표준이 없어 기존 기술을 통한 최적화에 많은 시간이 필요했다. 의료용 기구는 임상을 통한 상용화에 걸리는 시간이 길어 제한된 시간 안에 개선작업 및 사용자 만족도를 높이기가 어려웠다. 따라서 지속적 지원을 통한 연구기관 및 임상기관과의 보완기술개발을 위한 공동협력 필요하다. 현재 국제규격에 적합한 부품의 국산화가 미흡해, 소량주문에 의존하는 모터, 센서 등 품질을 보장할 수 있는 중요한 부품에 국가적인 지원이 필요한 시점이다. 또한 상업화에 성공하더라도 보건복지부에서 임상적용 유효성을 입증해 보험코드 및 수가 산정에 이르기까지 오랜 시간이 걸리기 때문에 사업초기 시장진입에 어려움이 많다. 유효성이 입증되더라도 만족스럽지 못한 수가 때문에 병원에서는 수익성이 없는 제품을 구매를 기피하는 경향이 있어 판매 전략을 수립하는데 어려움이 있는 것으로 전해지고 있다. 의료용은 허가관련 규정이 복잡하고 기간이 많이 걸린다. 현재의 시스템은 정부의 지원 단계부터 개발이 완료될 때까지 평가 기관 및 자문 평가단기관 만이 참여한다. 이렇게 될 경우 관련허가 및 임상시험에 걸리는 시간이 많이 걸린다. 정부 계획 단계부터 식품의약청 또는 보험관련 기관들과 개발주체들이 단계별 업무 진행과정에서 상호공조를 통해 개발완성 단계에서 상업화를 빠르게 진행할 수 있도록 제도적 개선이 필요한 것으로 보인다. ◇ 주요 소재부품 및 기술 로보닥은 로봇암, 로봇 베이스, 디지타이저, 뼈 움직임 감지 센서 및 기구, 하부 콘트롤 제어기 등을 주요 부품으로 구성하고 있다. 핵심 부품인 로봇암은 현대중공업에서 현재 공급하고 있다. 이에 따라 5자유도 매니플레션 등 의료용 안전기준에 적합한 로봇 암 및 제어기술의 국산화된 상태다. 로보닥, 2만4,250대 규모 세계시장 형성 보행기능 회복 로봇, 1천만불 시장 기대 ||■ 보행기능 회복의 꿈을 실현하는 ‘워크봇’ 재활운동 치료기 제작·판매하는 피앤에스미캐닉스는 2010년 성인용 Walkbot_S와 지난해 아동용 Walkbot_K를 출시했다. 워크봇(Walkbot)은 체중탈부하 방식을 채용하고 로봇구동 하지 보조기가 트레드밀(Treadmill)과 연동하는 장치다. 뇌졸중, 외상성뇌손상, 척수손상, 뇌성마비, 다발성경화증, 파킨슨병 등 신경학적 손상이나 근골격계 질환에 따른 보행장애환자를 대상으로 근력 및 관절 가동범위를 증진하며 운동신경망의 재구성을 통한 보행기능 회복시키는 데 활용되고 있다. 경쟁사인 Swiss Hocoma사(Lokomat 기종)에 이어 세계 두 번째 개발에 성공한 로봇은 식약청의 품목허가 및 제조허가 취득을 완료했다. 특히 워크봇은 관절의 길이 자동 조정이 가능하고 족관절 구동 기능을 갖춰 고관절 및 슬관절만 구동만 가능한 경쟁사에 비해 기술적 우위에 있다. 가격은 약 3억8,000만원이다. 2010년 KIMES에서 출시했고, 이후 2011년 3월 식약청에서 품목 및 제조허가를 취득했다. 향후 세계 최소 50개국 이상 진출, 연간 1,000만 달러 이상의 외화 획득이 가능할 것으로 전망되고 있다. ||◇장기간 기술·신뢰성 확보 지난 10여년 간에 걸친 KIST 로봇과제를 수행하면서 기술역량을 축적했고, 국내 재활의학과 의료진의 관심 및 조언 속에 국내병원에서 장기간 시범 운영을 해 제품의 신뢰성 제고했다. 보건복지부 지정 6개 권역별 재활거점 병원을 중심으로 활발한 영업이 진행됐고, 중국 등 국외 시장 공략을 위해 적극적 해외마케팅 실시 중인 것으로 전해지고 있다. ◇ 인증비용·시간 ‘걸림돌’ SCI급 논문을 필두로 경쟁사는 200여건 상당의 임상논문을 발표했고, 이에 따른 신뢰도 확보했다. 하지만, 국내에서의 임상은 중소기업이 감당하기 어려운 고가의 비용이 소요되어 추진에 난항을 겪고 있다. 세계시장 진출을 위해서는 CE, FDA등 막대한 비용과 시간 소요가 예상되는 인증이 필수적이므로 적극적 시장개척에 걸림돌로 작용할 것으로 보여 정부의 지원이 필요한 상태다. 향후 각 병원에서 피드백되는 개선 및 개발 사항을 반영해 제품 경쟁력 강화하면서 수출위한 국제특허 취득 강화에 주력해야 할 것으로 보인다. ◇ 주요 소재부품 및 기술 로봇 시스템을 구성하는 주요부품은 수술 패널(Operating Pannel) 트레드밀(Treadmill) 역하중 시스템, 로봇 본체, 시스템 SW 등이다. 정밀제어 기술을 통해 환자의 운동 패턴에 맞추어 회전각도 속도에 대한 정밀한 센싱과 제어를 통한 가관절의 DOF 제어 모터와 트레드밀 하중지지대 등을 동기화한다. 구조응력 진동감쇄 강도해석 진동응답 해석에 기반한 인체역학적인 안정적이고 경량화된 다관절 기구 설계기술이 있다. 또한 다양한 환자의 상태를 분석해 보행 행태를 추출하고 환자의 동작에 최적화된 보행 알고리즘을 실행한다.

‘로봇 연예인’시대 개막 ||■ 인간을 닮은 로봇, 상상속 인물을 재현 생산기술분야의 산업원천기술개발 및 실용화, 중소·중견기업 기술지원 및 성과확산을 목표로 설립된 정부출연연구소 한국생산기술연구원이 개발한 인간형 로봇 ‘에버’는 인간의 다양한 표정과 제스쳐 표현이 가능하고 립싱크 및 간단한 대화가 가능한 인간 크기의 안드로이드 로봇이다. 외형과 행동이 인간을 똑같이 닮은 ‘에버’는 인간과 로봇의 상호작용(HRI, Human-Robot Interaction) 연구용으로 개발이 시작됐다. 2006년 11월 가수, 2009년 배우로 데뷔해 문화예술분야에서 공연 전시용 로봇 등으로 활용되고 있다. 지난해 5월에는 여수엑스포를 통해 에버4가 공개됐다. 2005년 5월 한국생산기술연구원의 로봇연구그룹에서 보유기술을 종합해 안내서비스용 안드로이드 로봇 개발 프로젝트를 시작했다. 얼굴표정 표현, 안구의 소형카메라를 이용한 얼굴추적, 립싱크, 음성인식 기반 대화엔진 등 HRI 기술을 개발했다. 이후 가수, 배우 등 엔터테인먼트로의 기능을 확장해, 노래 립싱크, 모션캡쳐 및 변환기술, 시나리오 편집기술 등을 개발해 차례로 에버2 및 에버3를 출시했고, 최신 버전 에버4는 얼굴 속에 30개의 모터를 집적해 다양한 감정표현이 가능하도록 개발했다. 에버1 및 에버2는 연구소 내부사업으로 2년간 10억을 지원받아 개발됐으며, 에버3는 과기부 탑브랜드 사업 및 지경부 산업원천사업을 통해 2007년부터 2009년까지 3년간 총 25억을 지원받았다. 에버4는 2010년부터 3년간 문화부 CT기술개발사업으로 약 20억을 지원받았다. ||◇ 8년간 꾸준한 기술개발 인간의 외형 구현을 위한 인공피부 제작기술, 소형제어기 기술을 확보한 점, 사람을 닮은 로봇으로 국내 최초로 개발해 주목을 받은 점 등이 국내외로 널리 알려지게 된 계기였고, 문화 예술적 활용분야를 찾아 하드웨어 기술뿐 아니라 콘텐츠 저작기술을 업그레이드 한 것이 현재까지 8년간 꾸준히 기술개발을 지속해 올 수 있었던 요인이다. 현재는 연구소에서 시작품으로 자체 제작하고 있으며 기술이전을 통해 제작 및 생산 기술을 업체로 이전할 계획이다. 연구소는 보유한 플랫폼을 임대하고 있으며, (주)솔루봇, (주)이산솔루션, 과천과학관, 대우조선해양 등에서 행사, 공연, 전시의 용도로 사용됐다. 국내에서는 전시관 및 공연을 위한 용도의 플랫폼으로 로봇운용업체나 공연제작을 원하는 극장이나 공연기획사에 프로젝트의 형태로 의뢰받아 납품할 계획이다. 얼굴모듈을 특화해 교육용·연구용 플랫폼으로 상품화해 기술이전 할 계획이다. 해외로는 테마파크 활용을 위한 기술이전을 추진할 예정이다. ◇ 장기적인 기술투자 要 시각인식 및 음성인식기술, 지능기술의 한계로 간단한 안내 이외의 서비스용 로봇으로 활용하기 어려웠다. 이에 따라 문화콘텐츠를 구현하는 표현중심 기술개발에 집중했다. 아직 연구소 개발단계로 기술이전을 요청하는 기업에 생산기술을 이전할 계획이다. 로봇의 제조비용이 고가여서 아직 제작의뢰 보다는 보유한 플랫폼의 임대 형태로 활용되고 있다. 에버 기술은 첨단, 미래기술의 성격을 가지고 있어서 연구개발에 지속적인 투자가 필요하나 정부지원과제가 대부분 단기성이므로 후속 지원과제 발굴에 어려움이 있다. ◇ 주요 소재부품 및 기술 인간형 로봇 에버는 △소형제어기 △인공피부 △얼굴기구 메커니즘, △립싱크, 대화, 모션캡춰기반 모션 생성 기술 △시선추적기술 △표정생성기술 △3D기반 외형 재현기술 등으로 구성돼 있다. ‘에버’, 감정 표현 엔터테이너 수준 도달 인간과 상호 작용을 통한 감성 동반자 ■ 고성능 HRI 기반의 과학관 전시·체험 로봇 이산솔루션은 인간과 유사한 표현을 구현하는 휴머노이드 로봇에 다양한 센서기반의 HRI 솔루션을 탑재해 어린이 관람객이 보다 진보된 로봇의 기능과 콘텐츠를 체험할 수 있게 하고 있다. 2011년 8월부터 과천과학관에 휴머노이드 전시로봇이 처음 설치 운영되고 있으며, 지난해 10월 로보월드에서 HRI 기술이 적용된 전시 로봇을 출시했다. HRI 기술이 적용된 전시 로봇은 운영자의 조작에 의해 동작하는 전시 로봇의 한계를 극복하기 위해, 주변 환경과 관람자의 다양한 반응에 대해 로봇이 자신의 생각과 감정을 영상과 모션 등으로 표현하는 것이 중점적으로 개발됐다. 과천과학관 로봇상설체험관에서 관람객에게 휴머노이드 로봇을 직·간접적(모션캡쳐와 터치스크린)으로 체험 할 수 있도록 해 로봇의 원리에 대한 지식을 전달하고, 방문하는 관람객에게 로봇과의 상호체험을 제공함으로써, 로봇에 대한 인식과 관심을 높여 로봇문화 대중화를 촉진하고 있다. 또한 여수엑스포 로봇관에서 붉은 악마로봇으로 전시 운영돼 로봇 축구경기를 소개하며 관람객의 흥을 돋구는 응원단장 역할을 하며 볼거리를 제공했다. ||◇ 고객의 행동에 반응하는 로봇 전시·체험 공간 등의 다양한 환경에서도 안정적으로 운영할 수 있는 휴머노이드 로봇의 안정성 확보와 비전 응용 기술을 통해 고객의 행동을 인식하고 그것을 기반으로 로봇의 감정이나 생각을 표현해 관람객에게 다양한 즐거움을 제공하는 것이 성공요인이다. 퍼포먼스 로봇 전문 생산 업체인 영국 Engineered Arts 사에서 휴머노이드 로봇을 생산하고, 이산솔루션에서는 전시 및 체험에 필요한 휴머노이드 로봇의 비전기술 및 감정표현 콘텐츠 개발을 담당하고 있다. ◇ 로봇 응용기술 및 콘텐츠 개발 필요 비전기술을 통한 고객의 행동 인식 범위가 비전 기술의 한계로 인해 다양한 로봇 콘텐츠를 구성하는데 어려움이 있다. 생산 초기에는 시나리오 콘셉트에 대한 이해 부족과 명확화가 부족해 개발기간 및 개발의 완성도가 낮아 제품 품질의 문제가 있었다. 퍼포먼스 로봇이 해외에서 도입된 제품이기 때문에, 전체 콘텐츠 개발이 국내 인력으로 진행되어도 외산 제품이라는 이미지가 있어 시장 진입에 어려움이 많았다. 향후 주변 환경 인식 기술의 고도화와 다양한 로봇 생각 또는 감정표현 콘텐츠가 결합된다면 로봇을 방문하는 고객들에게 감동을 줄 수 있는 휴머노이드 로봇이 될 수 있을 전망이다. 로봇의 다양한 퍼포먼스로 고객들에게 감동을 줄 수 있는 로봇 응용기술 및 콘텐츠를 지속적으로 개발하는 것도 요구되고 있다. ◇ 주요 소재부품 및 기술 전시로봇은 △주변 환경에 따라 능동적으로 동작하는 로봇 콘텐츠 제공(Active) △로봇이 느끼는 감정 생각을 표현(Emotion) △인식한 정보 통계 분석(Analysis) △리모컨을 통해 로봇 이벤트 제어(Control) △영상과 이미지 합성을 통해 다양한 표현이 가능(Compose) △관람객과 함께 미션 수행(Enjoy) 등의 기능을 가지고 있다. HRI시스템의 경우 △주변의 영상 정보를 인식하는 Kinect △전달받은 영상을 처리하고 로봇의 콘텐츠를 판단하는 컨트롤 PC △감정표현을 자연스럽게 하는 휴머노이드 로봇 △로봇이 보고 있는 화면과 생각을 표현하기 위한 디스플레이 장치 등으로 구성된다.